技術背景
三維掃描技術是為了解決工業領域的設計和制造需求而誕生的，其主流技術從出現到現在，大致可以分為以下四代。
第一代是接觸式測量技術，它使用探針對物體表面進行接觸式測量。代表產品是三坐標測量機，俗稱打點機。
第二代是線激光掃描技術，它向物體表面投射一條激光線，再用呈一定偏角的攝像機拍攝之，圖像中的激光線受物體表面形狀的影響而彎曲，由此可計算出三維數據。代表產品是激光三維掃描儀。
第三代是結構光掃描技術，它向物體表面投射一組特定的光圖案，再用呈一定偏角的攝像機拍攝之，并由此計算三維數據，最常用的圖案是黑白條紋。該技術是目前國內的主流技術，相應產品俗稱白光拍照式掃描儀。
第四代是手持式掃描技術，它使用線激光來獲取物體表面點云，用視覺標記來確定掃描儀在工作過程中的空間位置。手持掃描具有靈活、高效、易用的優點，代表今后的發展方向。
第一代和第二代技術由于存在效率低、成本高、難于使用和維護的缺點，目前僅在一些非常高端和專業的領域內使用，屬于小眾產品，有市場越來越窄的趨勢。
第三代技術與前兩代相比，在效率、成本和使用方面有了明顯提高，因而很快在世界范圍內獲得了推廣。但是，時至今日，隨著用戶對三維掃描的效率和易用性等指標要求的進一步提高，該技術的固有缺陷已使之漸顯過時，從而催生了第四代三維掃描技術 —— 手持式三維掃描。
手持掃描具有最大的靈活性，但由于手的運動是隨意的，因此如何精確、實時的確定任意時刻手的空間位置便成為該技術的核心問題。基于視覺標記點的空間定位技術是解決該問題的關鍵，目前全球范圍內掌握該技術的只有兩家，一家是我們，另一家是加拿大的Creaform公司。
技術優勢
Creaform公司的手持掃描儀HandyScan系列使用傳統的圓點標記來實現視覺定位。由于視覺定位需要的是一個“理想點” —— 即沒有大小，因此實際使用的是圓點的圓心，圓心的坐標通過提取圓點邊界來擬合。然而，由于透視投影和鏡頭畸變的存在，導致圖像中的圓點邊界即不是圓，也不是橢圓，而是一個不規則的自由形體，因此擬合圓心與真實圓心之間必定存在偏差。
與Creaform不同的是，我們舍棄了傳統的圓點標記，使用一種新的不會導致偏差的視覺標記 —— 角點標記。角點標記的角點類似黑白棋盤格的交叉點，它滿足“理想點”的要求 —— 即沒有大小。在提取的時候，我們直接得到角點的坐標，而不是通過擬合來得到它，因此和真實角點之間不會存在偏差。這不僅提高了定位精度，也保證了后續攝影測量的精度和可靠性。

角點技術用于汽車碰撞測試

由于其高精度和高可靠性，角點技術亦被用于汽車碰撞安全性測試。

汽車碰撞測試

與圓點標記相比，角點標記的提取要復雜得多，若僅靠軟件實現，則難以實現實時流暢的掃描。為此，我們將角點提取算法做入了硬件芯片，這樣不僅保證了掃描的流暢性，也大大降低了對電腦配置的要求。我們的手持掃描儀使用普通的電腦即可正常工作，使用的接口是USB接口，詳情請見電腦配置。而Creaform公司的手持掃描儀通過軟件來進行視覺定位計算，因此對電腦配置的要求較高，且必須使用1394接口以滿足其大數據量的傳輸。