技術背景
 三維掃描技術是為了解決工業領域的設計和制造需求而誕生的，其主流技術從出現到現在，大致可以分為以下四代。
 第一代是接觸式測量技術，它使用探針對物體表面進行接觸式測量。代表產品是三坐標測量機，俗稱打點機。
 第二代是線激光掃描技術，它向物體表面投射一條激光線，再用呈一定偏角的攝像機拍攝之，圖像中的激光線受物體表面形狀的影響而彎曲，由此可計算出三維數據。代表產品是激光三維掃描儀。
 第三代是結構光掃描技術，它向物體表面投射一組特定的光圖案，再用呈一定偏角的攝像機拍攝之，并由此計算三維數據，最常用的圖案是黑白條紋。該技術是目前國內的主流技術，相應產品俗稱拍照式三維白光掃描儀。
第四代是手持式掃描技術，它使用線激光來獲取物體表面點云，用視覺標記來確定掃描儀在工作過程中的空間位置。手持掃描具有靈活、高效、易用的優點，代表今后的發展方向。
第一代和第二代技術由于存在效率低、成本高、難于使用和維護的缺點，目前僅在一些非常高端和專業的領域內使用，屬于小眾產品，有市場越來越窄的趨勢。
 

第三代技術與前兩代相比，在效率、成本和使用方面有了明顯提高，因而很快在世界范圍內獲得了推廣。但是，時至今日，隨著用戶對三維掃描的效率和易用性等指標要求的進一步提高，該技術的固有缺陷已使之漸顯過時，從而催生了第四代三維掃描技術 —— 手持式三維掃描。

手持掃描具有最大的靈活性，但由于手的運動是隨意的，因此如何精確、實時的確定任意時刻手的空間位置便成為該技術的核心問題。基于視覺標記點的空間定位技術是解決該問題的關鍵，目前全球范圍內掌握該技術的只有兩家，一家在中國（華朗三維），另一家是國外公司。
技術優勢
  一般三維手持掃描儀系列使用傳統的圓點標記來實現視覺定位。由于視覺定位需要的是一個“理想點” —— 即沒有大小，因此實際使用的是圓點的圓心，圓心的坐標通過提取圓點邊界來擬合。然而，由于透視投影和鏡頭畸變的存在，導致圖像中的圓點邊界即不是圓，也不是橢圓，而是一個不規則的自由形體，因此擬合圓心與真實圓心之間必定存在偏差。
 與其他手持式三維掃描儀不同的是，我們舍棄了傳統的圓點標記，使用一種新的不會導致偏差的視覺標記 —— 角點標記。角點標記的角點類似黑白棋盤格的交叉點，它滿足“理想點”的要求 —— 即沒有大小。在提取的時候，我們直接得到角點的坐標，而不是通過擬合來得到它，因此和真實角點之間不會存在偏差。這不僅提高了定位精度，也保證了后續攝影測量的精度和可靠性。
 與圓點標記相比，角點標記的提取要復雜得多，若僅靠軟件實現，則難以實現實時流暢的掃描。為此，我們將角點提取算法做入了硬件芯片，這樣不僅保證了掃描的流暢性，也大大降低了對電腦配置的要求。我們的手持掃描儀使用普通的電腦即可正常工作，使用的接口是USB接口，詳情請見電腦配置。而其他公司的手持掃描儀通過軟件來進行視覺定位計算，因此對電腦配置的要求較高，且必須使用1394接口以滿足其大數據量的傳輸。

雙相機攝影測量
技術背景
在對大型物體進行三維掃描時，由于誤差的積累，會導致整體誤差難以控制。三維攝影測量技術可以消除誤差積累，得到高精度的整體框架，從而保證點云的整體精度。
與其它掃描方法相比，手持掃描更易受到累積誤差的影響，因此攝影測量的使用就變得更加不可或缺。目前，國內外已有不少公司能提供攝影測量技術，但它們都是以獨立的解決方案存在，未能與三維掃描整合為一體。
技術優勢
 華朗三維研發了基于角點標記的雙相機攝影測量技術，并內置在我們的掃描軟件中。
傳統的攝影測量使用單相機，我們的攝影測量使用雙相機。使用雙相機可以自動定位和區分不同的標志點，因此無需使用編碼標志點。
 華朗三維所有的手持掃描產品都集成了攝影測量，包括基礎型號。
自動校準
技術背景
任何三維掃描儀在出廠前都需要對內部參數進行測定，這便是校準。掃描儀在使用過程中，其內部結構不可能保持完全穩定，隨著時間的推移，內部參數會發生緩慢變化。當變化超出一定范圍時，就會導致掃描精度達不到廠家的標稱值，嚴重的還會無法工作，這時就需要對掃描儀進行重新校準。
 校準工作需要一定的專業知識，對用戶的操作也有一定要求，這不僅增加了產品的使用難度，也使得校準的質量難以得到保證。
技術優勢
在用攝影測量優化標志點的同時，也得到了掃描儀的內部參數，從而實現了自動校準。
利用自動校準的結果，對點云進行優化，可以提高點云的整體精度，并消除分層。
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